Tutorial FANUC: Como masterizar un Robot FANUC Zero Position Master

La masterización (mastering) de un robot Fanuc es el procedimiento que sincroniza la posición física de los ejes del brazo mecánico con los valores angulares registrados en el controlador. 

Este proceso es indispensable para restablecer la precisión geométrica del sistema tras una pérdida de energía en los encoders, un mantenimiento mecánico o una colisión.

Cómo identificar cuando un robot no está masterizado o necesita una masterización.

El teach pendant muestra las siguientes alarmas :

• SRVO-062 BZAL
• SRVO-038 Pulse mismatch alarm

Cuales son las causas que hacen que el robot pierda su masterización.

• Falla de alimentación en los encoders. Esto sucede si las baterías se encontraban descargadas y el controlador fue apagado.
• Un servomotor o encoder fue reemplazado.
• Pérdida de datos en la memoria SRAM de la mainboard.
• Desacoplamiento mecánico.

Preparacion antes de la masterizacion.

El primer paso para comenzar con la masterización es eliminar las alarmas SRVO-062 y SRVO-038 de cada eje que perdió la posición.

Presiona Menú Selecciona 0 Next >  System > Master/Cal.

Figura 01

Nota : Si la opción Master/Cal no se visualiza Presiona F1 [TYPE] Selecciona VARIABLES , En la variable $MASTER_ENB cambie el valor a “1” y presione Enter.

Figura 02

Figura 03

Despues de seleccionar Master\Cal en la pantalla selecciona F3 RES_PCA .

Figura 04

Posteriormente el robot solicitara confirmar la operacion.

Figura 05

Reinicia el controlador pulsando la tecla Fctn > Next > Cycle Power.

Figura 06

Nota: Si las baterías del robot se encuentran agotadas, es necesario reemplazarlas de lo contrario las alarmas no serán borradas.

Cuando el robot haya concluido el reinicio se debe rotar cada eje que se desea masterizar. Mover en JOINT por lo menos 20 grados cada uno de los ejes.

Masterizacion Zero Position Master

El procedimiento para masterizar el robot sera ZERO POSITION MASTER por lo que es necesario alinear todos los ejes del robot a sus marcas de masterización como se muestra en la figura 07.

Figura 07

Desde la pantalla Master/Cal seleccionar Zero Position Master.

Figura 08

Confirma la operacion presionando F4, YES.

Figura 09

En la misma pantalla Master/Cal Seleecionar CALIBRATE.

Figura 10

Confirma nuevamente pulsando F4, YES.

Figura 11

La siguiente pantalla mostrara todos los valores de los ejes a 0.

Figura 12

Con esto hemos concluido la calibracion de un robot , si tienes duda o algun comentario puedes escribirlo en la parte de abajo o contactarme via correo electronico.